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【速科技】深入浅出,一文看懂工业机器人核心部件减速机

2017-07-19 阅读 2378


工业机器人核心部件减速器机械传动的核心,机器人的速度、精度都与减速器有关,工业机器人使用的减速器主要包含:谐波减速器、RV减速器。

一、谐波减速器

  1. 马达轴连接波发生器,机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座
  2. 柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位
  3. 波发生器转一圈,柔性齿轮圈移动N个齿轮位
  4. 可以达到很高的减速比


二、RV减速器

2.1、RV减速器结构


RV-E是两级减速齿轮,第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合,三个正齿轮(spur gear)以120°的间隔对称于输出轴。

第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴,带动安装在偏心轴上的RV齿轮,引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴,以提供平衡载荷。


RV-C是两级减速齿轮,第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合,然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。

第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴,带动安装在偏心轴上的RV齿轮,引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴,以提供平衡载荷。

2.2、RV的减速原理


在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针,RV齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形RV轮齿的啮合和脱离,产生多组RV轮齿与滚针同时啮合,提高负载能力。 由于RV齿数比滚针少1个数目,因此当偏心轴旋转一周时,如果固定外壳 (case),则RV齿轮与输入轴同向转1个齿的角度。

输出端可以是传动轴(shaft)或外壳(case)。如果外壳固定,则传动轴为输出,输出为同方向。如果传动轴固定,外壳为输出,输出的方向恰好相反。更换固定和输出部件,可以得到不同的传动比。


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